1. SIR QUIJANO DE SERVANTIA: caballero de confianza de la corte del Rey Lepanto, torpe y cómico pero a la vez valiente e ingenioso, persigue a los enemigos del rey y salva a las doncellas en peligro del reino de Servantia. No le interesa cuestionarse nunca cómo es que abandonó LA MANCHA y llegó allí, porque siente que es el lugar al que pertenece y no nota la diferencia.
2. SANCHO: escudero y compañero leal de Sir Quijano, es el más sabio de todos los personajes (quizás el único cuerdo después de todo), narra las aventuras de su amo en el peligrosos y bizarro mundo medieval de sus fantasías, al cual considera una experiencia astral de su imaginación de la que espera despertar pronto, y mientras tanto sólo sigue la corriente.
3. MASLO: jamelgo de Sir Quijano, regalo del rey Lepantus. Puede hablar y asume que es un caballero llamado Sir Marcus que fue convertido en caballo a causa de la brujería del mago Gronto una vez que se enfrentó con éste en los Jardines Mágicos de Kleropaktra. En un principio se negaba a ser tratado como caballo, pero finalmente aceptó con la condición de recuperar su forma original. Es arrogante y sarcástico y le gusta mofarse de las torpezas de su amo.
4. ASTRID: avestruz que Sancho ayudó a liberar de unos piratas que le tenían encadenada durante un enfrentamiento que tuvieron en un asalto al castillo. Es su animal de montura desde entonces, corre rápido y suele tumbar a Sancho de su postura.
5. EL REY LEPANTUS: Rey esquizofrénico de la corte de Servantia. Sumamente confiado e infantil, no sabe que su reino peligra y no quiere aceptar que existe una conspiración contra él por parte de sus principales enemigos en alianza con algunos de los parientes que éste más estima. Confía en Sir Quijano para que lo defienda y le tiene mucho más respeto que cualquier otro, como si fuera otro niño que sale a jugar con él.
6. LA PRINCESA PRUSINEA: Hija mayor del rey Lepantus, amargada, fea y con un alto grado de histeria y envidia hacia su hermana Divina y todas las mujeres bellas del reino. Ésta también participa en la conspiración secreta contra su padre para sacarlo del trono y poder ocuparlo en su lugar. No obstante, pese a su odiosa forma de ser, Sir Quijano anda perdidamente fascinado por ella, al punto de cortejarla cada vez que tiene oportunidad de verla y le dedica todas sus victorias durante sus andanzas aventureras.
7. TOBI: es el hijo del mago Zefrus y sobrino del rey Lepantus, trabaja como bufón real de la corte pero en realidad es bastante retraído e introvertido. Sin embargo, sus torpezas suelen hacer reír a quienes lo ven. Es buen amigo de Sir Quijano y Sancho y a menudo los acompaña en sus travesías.
8. LADY DIVINA: es la hija menor del rey Lepantus y es la mujer más hermosa del reino pero también la más loca después de su padre. Debido a un incidente que tuvo de niña cuando se le clavó en la cabeza una rosa amarilla de los Jardines de Kleropaktra, la cual le hace tener delirios y extrañas alucinaciones que espantan a los hombres que la cortejan. Es dulce e inofensiva sin embargo.
9. EL MAGO ZEFRUS: hermano malévolo del rey Lepantus, sueña con derrocarlo y ocupar el trono, pese a vivir a su lado, en la torre más alta del castillo, disfrazando sus intenciones con éste y con el resto de la familia. Es un brujo poderoso y solitario con doble personalidad. Le gusta planear sus fechorías junto al reflejo que le transmite un espejo cualquiera. Participa de una conspiración secreta también pero distinta a la alianza descrita anteriormente. El único que sospecha de éste es Sancho, quien suele investigarlo cada vez que encuentra pruebas. Zefrus es oscuro y perverso, quien desea que su hijo Tobi deje de ser el bufón real algún día para poder seguir sus pasos y se enfada mucho con éste cada vez que lo ve haciendo una payasada.
10. MANCHAS: es la mascota real de la corte y está a cuidado de Tobi. Originalmente es sólo una pequeña oveja pero debido a que se crió con una familia de perros pastores, Manchas también piensa que es un can y ladra y se comporta igual que uno. Odia a Zefrus y le muerde en la pierna cada vez que lo ve.
11. EL CABALLERO NEGRO (SIR AMADO): quizás uno de los personajes de mayor importancia, pese a que no sale en la mayoría de los capítulos. Es por así decirlo, el alter-ego de Sir Quijano, todo lo que éste siente que es y no es. Originalmente llamado Sir Amado de Servantia, perteneció a las huestes del rey Lepantus y peleó al frente de sus batallas más importantes contra sus enemigos más fieros, hasta que un día fue envuelto en una trampa ocasionada por el mago Zefrus, haciéndolo ver como el culpable de la desaparición de la reina Caracol (esposa de Lepantus y madre de Prusinea y Divina), entonces fue desterrado del castillo no pudiendo probarse su inocencia. Desde entonces vive como un caballero errante, quien siente enfado y resentimiento contra el rey y todo el reino de Servantia, volviéndose así el siniestro Caballero Negro, temido por algunos y agradecido por otros, a quienes accidentalmente libró de penurias durante su interminable trayecto sin rumbo.
12. EL MAGO GRONTO: Poderoso y temido hechicero de la región, quien fue convertido en una especie de dragón-grifo a causa de una maldición rara que contrajo durante un enfrentamiento en los jardines mágicos de Kleropaktra. La única forma de recuperar su estado original es comiéndose el corazón del rey que esté en el trono de Sevantia, y es por esta razón que se convirtió en uno de sus principales adversarios y perseguidores de mayor peligro.
13. ALFONSÍN: adolescente emo que asegura que viene del siglo 21 a causa de una extraña magia que lo llevó allí tras leer una serie de revistas de aventuras sobre el Caballero Negro, a quien luego de conocer en persona lo sigue como un fiel escudero, pese a que éste rechaza sus compañía constantemente. No obstante, pese a los rechazos, Alfonsín sigue detrás de él celebrando sus actos heroicos con mucho afán. En un capítulo confiesa abiertamente que en su era, tenía un problema acosando a los artistas que admiraba.
14. EL REY UVALDO: es el soberano del reino enemigo de Servantia (El reino de Astrozia) y uno de los principales adversarios del rey Lepantus, con ayuda de sus hijos Rinconillo y la princesa Gálata busca hacer que el reino de Servantia se venga abajo, también participa en la conspiración secreta, aunque de un modo algo torpe debido a su serio problema con el alcohol.
15. RINCONILLO: es el hijo mayor del rey Uvaldo. Tiene problemas de retardo y a veces pierde el control y le gusta destruir todo lo que ve con un martillo gigante del cual no se despega nunca. En el fondo es un chico bueno, pero influenciado por su hermana y su padre, logra acumular odio suficiente como para querer hacer venir abajo al reino de Servantia y a quienes se opongan en su camino.
16. LA PRINCESA GÁLATA: es la hija menor del rey Uvaldo, desde que perdió su mano a causa de un accidente de pequeña del cual no guarda recuerdos, está decidida a contribuir a la lucha de su padre contra el reino de Servantia, ya que éste con engaños le dijo que fue un caballero de este reino el que le arrancó la mano y mató a su madre. Desde entonces Gálata juró vengarse. Siempre anda con una mochila provista de extrañas armas que ella misma confeccionó que se pueden acoplar al garfio que tiene en lugar de la mano izquierda, convirtiéndola así en una adversaria poderosa. Sufre constantemente del síndrome del “miembro fantasma”.
